Android端末は基本的に2.3.3移行ではSIPのネイティブサポートがある「はず」です。ですが、キャリアやベンダーによってはこのSIPを無効にしてある場合があるため、2.3.3以降であった場合でもSIPが必ず使えるわけではないということに注意してください。
Androidで使用できるソフトフォン